隐公五年（前781），在棠地观看捕鱼。八年（前715），与郑国交换天子所赐之封邑太山的枋（ｂｅｎｇ，崩）和许田，君子讥贬这件事。
十一年（前712）冬，公子挥向隐公献媚说：“百姓认为您当国君于民有利，您就不要代理而正式做国君吧。我请求您杀掉子允，您让我当国相。”隐公说：“先君有命在前。我是因为允幼小，所以代理国政。现在允已长大，我正营造菟（ｔù，兔）裘这个地方准备养老，再把国政交给子允。”公子挥害怕子允听到自己的话而杀他，反而向子允说隐公的坏话诬陷说：“隐公想正式做国君，除掉你，你要考虑此事。请允许我为你杀死隐公。”子允答应了。十一月，隐公将要祭祀钟巫之神，在社圃斋戒，住在（ｗěｉ，伪）氏家中。公子挥派人在氏家杀死隐公，而立子允为鲁君，就是桓公。
桓公元年（前711），郑国用玉璧换取天子赐给鲁的封邑许田。二年（前710），鲁君命把宋国赂送的鼎放入太庙，君子讥贬此事。
三年（前709），派公子挥到齐国接娶齐女为桓公夫人。六年（前706），夫人生下一子，其生日与桓公相同，所以起名叫“同”。同长大，为太子。
十六年（前696），桓公与诸侯在曹国盟会，讨伐郑国，支持郑厉公回国执政。
十八年（前694）春，桓公准备外出，与夫人一同去齐国。申（ｘū，需）谏止，桓公不听，于是去了齐国。齐襄公与桓公夫人私通。桓公知道了怒责夫人，夫人把桓公责骂之事告诉了齐侯。夏四月丙子日，齐襄公宴请桓公，桓公酒醉后，齐襄公命公子彭生抱住桓公，又命彭生折断桓公肋骨，桓公死于车中。鲁人告于齐人说：“我们国君畏敬您的威严，不敢安居，到齐国修两国友睦之礼。礼成而人未归，罪责无法追究，只要求得到彭生以在诸侯面前洗掉丑闻。”齐人杀死彭生以向鲁解释。鲁国人立太子同为君，就是庄公。庄公之母桓公夫人于是留在齐国，不敢归鲁。
庄公五年（前689）冬，伐卫，武力支持卫惠公回国执政。
八年（前686）冬，齐公子纠逃亡来鲁国。九年（前685），鲁国想武力护送子纠返齐国为君，但落后于齐桓公，齐桓公发兵攻鲁，鲁国危急，只能杀了子纠，其臣召忽从死。齐人告知鲁国要生得管仲。鲁人施伯说：“齐想得到管仲，并非想杀他，而是将要任用他，他被任用后必为鲁之大患。不如杀死管仲，把他尸体给齐国。”庄公不听，把管仲押解到齐。齐人用管仲为相。
十三年（前681），鲁庄公和大夫曹沫（ｈｕì，会）在柯地与齐桓公盟会，曹沫武力劫持齐桓公，索要鲁被齐侵
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